基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术

基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术
摘要：针对小口径管道内检测场景，提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术，自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法。根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程，使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正，最后融合地表磁标记信息获得高精度的管道中心线位置信息。利用某内检测项目的实际检测数据进行算法效果验证，并对比了纯惯导方案与多传感器融合方案的效果。结果表明，提出的导航算法可以将检测精度控制在每公里1 m以内，改善了纯惯导测量的检测效果，满足工程应用对检测精度的要求。

标题：基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术

作者：中心线测绘技术章卫文,卢润坤,陈金忠,杨志强,马义来,梁闯,周汉权,孙静,韩旭东,

关键词：管道内检测,捷联式惯导系统,轮式里程计,管道地表标记,传感器融合,

发表日期：2023年7月

2025-1-19 15:07 上传 基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术.pdf

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