文档名：HHO优化的SUV防侧翻模型预测控制
摘要：针对运动型多功能汽车(sportutilityvehicle,SUV)避障过程中侧翻安全问题,推导改进汽车侧翻评价指标并设计融合哈里斯鹰算法(HHO)离线优化器的模型预测控制器.建立六自由度车辆动力学模型,推导并改进侧翻稳定性评价指标.采集自车状态,将车辆参数输入到模型预测控制器中;设计融合侧翻评价指标、横摆角速度的代价函数;设计含HHO算法的离线优化器优化代价函数中参数的权重系数.选取3种典型工况进行避障防侧翻控制仿真,结果表明SUV使用融合HHO离线优化器的模型预测控制器可有效避免侧翻危险,并且具有较好的鲁棒性.
Abstract：Toaddresstheproblemofrolloversafetyduringobstacleavoidanceofsportsutilityvehicles(SUV),theimprovedvehiclerolloverevaluationindicatorisderivedandamodelpredictioncontrollerintegratingHarrisEaglealgorithm(HHO)offlineoptimizerisdesigned.Asix-degree-of-freedomvehicledynamicsmodelisbuilttoderiveandimprovetherolloverstabilityevaluationindicator.Theself-vehiclestateiscollectedandthevehicleparametersareputintothemodelpredictioncontroller;thecostfunctionthatintegratestherolloverevaluationindicatorandyawanglespeedisdesigned;theofflineoptimizerwiththeHHOalgorithmisalsodesignedtooptimizetheweightcoefficientoftheparametersinthecostfunction.Threetypicalworkingconditionsareselectedforobstacleavoidanceandrolloverpreventioncontrolemulation.OurresultsshowtheSUVemployingthemodelpredictioncontrollerthatintegratestheHHOofflineoptimizereffectivelypreventsrolloversandachievesfairlygoodrobustness.
作者：陈聪 金智林Author：CHENCong JINZhilin
作者单位：南京航空航天大学车辆工程系,南京210016
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2024, 38(7)
分类号：U461.91
关键词：MPC HHO 侧翻稳定性 防侧翻控制
Keywords：MPC HHO rolloverstability anti-rollovercontrol
机标分类号：U461.91TP273TP391.9
在线出版日期：2024年6月24日
基金项目：国家自然科学基金，省部级—江苏省自然科学基金项目HHO优化的SUV防侧翻模型预测控制[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2024, 38(7)陈聪 金智林针对运动型多功能汽车(sportutilityvehicle,SUV)避障过程中侧翻安全问题,推导改进汽车侧翻评价指标并设计融合哈里斯鹰算法(HHO)离线优化器的模型预测控制器.建立六自由度车辆动力学模型,推导并改进侧翻稳定性评价指...参考文献和引证文献
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