文档名：SMA驱动手指康复机器人模糊自适应控制方法研究
摘要：针对形状记忆合金(shapememoryalloy,SMA)丝驱动手指康复机器人弯曲角度难以精确控制的情况,提出一种模糊自适应PID控制算法,该方法基于手指康复机器人的运动学模型和合金丝驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用模糊自适应参数实现位置控制.搭建手指康复机器人实验测试平台,分别采用传统PID和模糊自适应PID控制方法对食指进行位置控制实验,并分析稳定后食指各关节位置的控制效果.研究结果表明与传统PID控制算法相比,模糊自适应控制算法相比于PID控制达到角度稳态时间提高2～3s,调节时间更短,位置误差2°,在外界扰动条件下能在3s内完成自适应调节,具有较强的鲁棒性,能够更好地补偿SMA相变过程中的迟滞问题,证明了方法的有效性.
作者：王扬威 吕佩伦 郑舒方 王奔Author：WANGYangwei LYUPeilun ZHENGShufang WANGBen
作者单位：东北林业大学机电工程学院,哈尔滨150040
刊名：重庆理工大学学报 ISTIC
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(4)
分类号：TP24
关键词：手指康复机器人 形状记忆合金丝 模糊自适应 位姿控制
机标分类号：TP273TP393O231.2
在线出版日期：2023年3月20日
基金项目：国家自然科学基金，黑龙江省自然科学基金项目SMA驱动手指康复机器人模糊自适应控制方法研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(4)王扬威 吕佩伦 郑舒方 王奔针对形状记忆合金(shapememoryalloy,SMA)丝驱动手指康复机器人弯曲角度难以精确控制的情况,提出一种模糊自适应PID控制算法,该方法基于手指康复机器人的运动学模型和合金丝驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用...参考文献和引证文献
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