文档名：FSAC赛车融合感知算法研究
摘要：针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formulastudentautonomousChina,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法.对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确定锥桶位置;采用YOLOv7算法对图像进行检测并获取颜色信息;将传感器进行时空对齐,采用二次最近邻算法进行匹配,获取锥桶障碍物的位置和颜色信息.采用FSAC赛车作为实验平台,在动态测试中,该算法比取交集融合算法的准确率提升了5.52％,误差降低了29.47％,速度提升了21.66％,可以很好地满足检测的准确性和实时性,较好地实现了无人赛车的感知任务,同时为无人驾驶车辆的融合感知提供了一定参考依据.
作者：兰建平 郭文韬 杨亚会 张友兵 叶子恒 董冯雷Author：LANJianping GUOWentao YANGYahui ZHANGYoubing YEZiheng DONGFenglei
作者单位：湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(19)
分类号：TP391.41TP240
关键词：FSAC 激光雷达与相机 融合感知 二次最近邻
Keywords：FSAC lidarandcamera fusedsensing secondnearestneighbour
机标分类号：TN925.93TP391.41TP181
在线出版日期：2023年12月4日
基金项目：湖北省教育厅科学研究计划指导性项目，湖北省重点研发计划项目，湖北汽车工业学院教学研究与改革项目FSAC赛车融合感知算法研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(19)兰建平 郭文韬 杨亚会 张友兵 叶子恒 董冯雷针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formulastudentautonomousChina,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法.对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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