文档名：不同位移和速度拓扑的多智能体系统协同精确一致性
摘要：面向不同状态通信图的领导者-跟随者非线性多智能体精确一致性问题,提出了一种协同迭代学习协议,推得了该智能体在有限区间上精确一致性的充分条件.进一步将该方法推广至多智能体期望编队控制问题,给出了该智能体系统在有限时间上达到精确编队控制协议和条件,新协议可以减少通信代价.通过仿真验证新的学习协议的有效性.在速度拓扑连通而位移拓扑无需连通条件下,得到该智能体的精确一致性和形成期望的编队队形,放松了通信条件,该结果为无人系统编队等问题提供新的途径.
Abstract：Thepaperproposesacoordinatediterativelearningcontrolprotocolforaclassofsecond-orderleader-followernonlinearmulti-agentsystemunderthedifferentstatescommu-nicationgraphs,asufficientconditionoftheexactconsensusonafinitetimeintervalforthemulti-agentsystemisalsogiven.Furthermore,theproposedschemeisextendedtosolvetheexactformationcontrolproblemonafinitetimeintervalforthemulti-agentsystem.Theproto-colscanreducethecommunicationcost.Theefficiencyoftheproposedmethodsareillustratedbytwosimulationexamples.TheresultsshowthattheMAScouldobtaintheexactconsensusandformadesiredformationonthefinite-timeintervalundertheconditionsthatthetopologyofthevelocityisconnectedalthoughthetopologyofthepositionisnotnecessaryconnected,thecommunicationrequirementisrelaxed.Itprovidesanefficientapproachintheunmannedaerialvehiclesformationproblem.
作者：李军辉Author：LIJunhui
作者单位：甘肃省无线电监测站,兰州730030
刊名：工程数学学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofEngineeringMathematics
年，卷(期)：2024, 41(3)
分类号：TP273
关键词：二阶多智能体 不同的位移和速度通信图 协同迭代学习 精确一致性
Keywords：second-ordermulti-agentsystem independentpositionandvelocitycommunica-tiongraph cooperativeiterativelearning exactconsensus
机标分类号：TP273TP18TP391.9
在线出版日期：2024年6月21日
基金项目：不同位移和速度拓扑的多智能体系统协同精确一致性[
期刊论文] 工程数学学报--2024, 41(3)李军辉面向不同状态通信图的领导者-跟随者非线性多智能体精确一致性问题,提出了一种协同迭代学习协议,推得了该智能体在有限区间上精确一致性的充分条件.进一步将该方法推广至多智能体期望编队控制问题,给出了该智能体系统在...参考文献和引证文献
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