文档名：车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制
摘要：为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法.考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状态变量,将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合,设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略;最后,基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题,再通过差动分配策略对力矩进行分配.仿真结果验证了所提控制策略的有效性.
作者：李凯 韩增文 陈金建 李斌 王洪波 Author：LIKai HANZengwen CHENJinjian LIBin WANGHongbo
作者单位：广东省机场管理集团有限公司,广东广州510440哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院,广东中山528400
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(12)
分类号：N941.3TP212
关键词：车道保持 协同控制 输出反馈 参数不确定性
Keywords：lanekeeping coordinatedcontrol outputfeedback parameteruncertainty
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月3日
基金项目：广东省重点领域研发计划资助项目车道保持辅助系统的模糊输出反馈协同控制[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(12)李凯 韩增文 陈金建 李斌 王洪波为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法.考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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