文档名：改进轻量型网络USV避障系统设计
摘要：为了解决传统卷积神经网络(CNN)无法在计算能力有限的嵌入式终端运行以及网络对于小目标检测实时性较差的问题,设计改进轻量型MobileNet-SSD模型.首先,对模型进行学习训练,加载到嵌入式终端,用于检测水面无人艇(USV)行进过程中可能出现的目标障碍物,同时,使用单目摄像头对检测到的环境目标进行距离及方位的测量;其次,根据海洋海事公约设计动态避障策略,通过设置最小与会距离,实时计算USV与动静态目标的位置关系并执行相应的避障策略进行避障;最后,仿真及测试结果证明:本文算法的可行性,可设计一种响应速度较快的实时控制系统.
作者：敖邦乾 陈连贵 阎昌国 付娟 刘小雍 Author：AOBangqian CHENLiangui YANChangguo FUJuan LIUXiaoyong
作者单位：遵义师范学院工学院,贵州遵义563006湖南人文科技学院,湖南娄底411700
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(3)
分类号：TP23
关键词：轻量型网络 目标识别 避障策略 实时控制
机标分类号：TP311.52TP242TN958.98
在线出版日期：2023年3月27日
基金项目：改进轻量型网络USV避障系统设计[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(3)敖邦乾 陈连贵 阎昌国 付娟 刘小雍为了解决传统卷积神经网络(CNN)无法在计算能力有限的嵌入式终端运行以及网络对于小目标检测实时性较差的问题,设计改进轻量型MobileNet-SSD模型.首先,对模型进行学习训练,加载到嵌入式终端,用于检测水面无人艇(USV)行进...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
改进轻量型网络USV避障系统设计 Design of USV obstacle avoidance system based on improved lightweight CNN
改进轻量型网络USV避障系统设计.pdf
- 文件大小:
- 919.77 KB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
