文档名：关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究
摘要：针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制.首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金相试样的打磨实验;最后,利用六维力矩传感器做对比实验,分析末端输出力的效果和改变不同阻抗参数对阻抗效果的影响.结果表明:基于关节力矩传感器的阻抗控制策略能够实现对输出力的控制,阻抗控制中力和位置能够同步稳定;惯性参数Mz越小,系统振荡越明显,稳定时间越长,但Mz不影响稳态误差;随着阻尼Bz的增加,响应速度变快,超调变大,但也不会影响系统的稳态误差;Kz主要影响系统的稳态误差,Kz越大,稳态误差越大,且系统越难稳定.所以基于关节力矩传感器的阻抗控制方法,可以完成机器人和环境接触的作业任务,力控制的精度可满足要求.
作者：袁俊杰 胡佳星 张忠海 何广平 王红伟 周林 Author：YUANJunjie HUJiaxing ZHANGZhonghai HEGuangping WANGHongwei ZHOULin
作者单位：北方工业大学机械与材料工程学院,北京100043北京航天测控技术有限公司研发中心,北京100041
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP242TP212
关键词：阻抗控制 关节力矩传感器 打磨实验 协作机器人
Keywords：impedancecontrol jointtorquesensor grindingexperiment collaborativerobot
机标分类号：TP242TH165TV131.66
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金资助项目，北京市基金-教委联合资助项目，国家重点研发计划关节力矩反馈型协作机器人的阻抗控制研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(7)袁俊杰 胡佳星 张忠海 何广平 王红伟 周林针对机器人和环境接触的作业任务,一般方法是利用六维力矩传感器实现阻抗控制,本文利用关节力矩传感器研究阻抗控制.首先,根据拉格朗日法建立动力学模型,基于关节力矩传感器建立阻抗控制模型;然后,根据阻抗控制算法做金...参考文献和引证文献
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引证文献
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