文档名：电力输电线路无人机巡检航线智能规划方法
摘要：针对无人机在巡检输电线路时的路径规划效率问题,提出一种能够自主进行智能路径规划来避开障碍物的无人机巡检新方法.通过采集输电线路的点云数据,选择最佳的点云分割方法对采集到的点云数据进行实时语义分割,将具有语义属性的点云数据合并为体素.使用欧几里德符号距离场实时重建障碍物表面与周围障碍物之间的距离和角度,利用二维图像识别技术精确拍摄目标照片,识别输电通道中的绝缘子来调整无人机的框架角度和焦距.将所提方法与一些先进的方法进行实验对比,发现利用无人机自动巡检方法得到的位置误差小于10cm;与人工巡检相比,采用所提出方法时效率提高57.98%～62.88%,可应用于输电线路的大规模巡检任务.
作者：戴永东 王永强 高超 蔡焕青 曹世鹏 范侨 Author：DAIYongdong WANGYongqiang GAOChao CAIHuanqing CAOShipeng FANQiao
作者单位：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司,江苏泰州225300中国电力科学研究院有限公司,北京100089众芯汉创(北京)科技有限公司,北京100193
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(17)
分类号：TM755
关键词：输电线 无人机 巡检 航线规划 3D点云分割
Keywords：transmissionline UAV inspection pathplanning 3Dpointcloudsegmentation
机标分类号：TP311.13TM755TP18
在线出版日期：2023年10月25日
基金项目：国家自然科学基金，国网科技项目，国网科技项目电力输电线路无人机巡检航线智能规划方法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(17)戴永东 王永强 高超 蔡焕青 曹世鹏 范侨针对无人机在巡检输电线路时的路径规划效率问题,提出一种能够自主进行智能路径规划来避开障碍物的无人机巡检新方法.通过采集输电线路的点云数据,选择最佳的点云分割方法对采集到的点云数据进行实时语义分割,将具有语义...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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