文档名：果园绿篱修剪机械手路径规划算法研究
摘要：为提高规划效率,缩短路径长度,保证绿篱修剪机械手的平稳进行,提出了一种基于引力思想和目标偏移概率的快速搜索随机树算法(a-bRRT*),将目标偏转概率和引力思想引入渐近最优快速搜索随机树RRT*算法中,可以兼顾规划效率和路径长度.比较基于目标偏移概率快速搜索随机树(bias-RRT)、RRT*和a-bRRT*算法,结果表明:在修剪树篱顶面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短66.32％,规划时间较RRT*降低44.19％;修剪树篱侧面时,a-bRRT*算法较bias-RRT算法的路径长度缩短67.17％,规划时间比RRT*算法降低73.87％.仿真表明:提出的a-bRRT*算法大幅提高了搜索效率,缩短了路径长度.
作者：夏长高 许秋月 韩江义Author：XIAChanggao XUQiuyue HANJiangyi
作者单位：江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013
刊名：重庆理工大学学报 ISTICPKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(1)
分类号：TP241.3
关键词：快速探索随机树 运动学 路径规划 绿篱修剪机械手
机标分类号：TP301.6TP242U471.1
在线出版日期：2023年3月7日
基金项目：江苏省科技计划项目果园绿篱修剪机械手路径规划算法研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(1)夏长高 许秋月 韩江义为提高规划效率,缩短路径长度,保证绿篱修剪机械手的平稳进行,提出了一种基于引力思想和目标偏移概率的快速搜索随机树算法(a-bRRT*),将目标偏转概率和引力思想引入渐近最优快速搜索随机树RRT*算法中,可以兼顾规划效率和...参考文献和引证文献
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