文档名：动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法
摘要：针对传统的SLAM算法在动态场景下易出现动态物体检测不完整以及难以准确判断潜在动态物体的运动状态等问题,提出一种动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法(VSLAMalgorithmbasedonAttentionmechanismandGeo-metricconstraintsinDynamicscenes,AGD-SLAM).该算法通过设计一种聚合注意力模块,引导模型关注图像中的漏检测区域,同时引入自适应空间特征融合网络ASFF,增强特征提取能力,避免漏检测发生.为减少动态物体对SLAM系统定位精度的干扰,通过基于双重静态点约束的位姿优化估计潜在动态物体运动状态,最终使用全部静态点进行位姿估计和地图构建.在公开TUM数据集进行测试,测试结果表明所提算法的绝对轨迹误差与DynaSLAM相比降低了10.98％,表现出良好的构图能力.
作者：徐韬 陈孟元 刘晓晓 韩朋朋 Author：XUTao CHENMengyuan LIUXiaoxiao HANGPengpeng
作者单位：安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000;高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000;高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000;安徽工程大学产业创新技术研究有限公司,安徽芜湖241000
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(9)
分类号：TP242.6
关键词：同步定位与建图 动态场景 运动物体检测 几何约束 注意力机制
Keywords：simultaneouslocalizationandmapping dynamicscenes movingobjectdetection geometryconstraints attentionmechanism
机标分类号：TP391.41TP242TH16
在线出版日期：2023年11月22日
基金项目：国家自然科学基金，安徽省重点研究与开发计划项目，安徽省高校协同创新项目，安徽省高校杰出青年科研项目，安徽省学术，技术带头人后备人选科研活动经费择优资助项目，安徽工程大学中青年拔尖人才项目，安徽工程大学研究生教育创新基金项目动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法[
期刊论文] 传感技术学报--2023, 36(9)徐韬 陈孟元 刘晓晓 韩朋朋针对传统的SLAM算法在动态场景下易出现动态物体检测不完整以及难以准确判断潜在动态物体的运动状态等问题,提出一种动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法(VSLAMalgorithmbasedonAttentionmechanismand...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法 VSLAM Algorithm Based on Attention Mechanism and Geometric Constraints in Dynamic Scenes
动态场景下基于注意力机制与几何约束的VSLAM算法.pdf
- 文件大小:
- 8.78 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
