文档名：动态冲突搜索的多无人车路径规划算法
摘要：针对现有的冲突搜索算法(conflict-basedsearch,CBS)及其变体存在搜索时间长、规划的路径不符合运动学约束等问题,提出一种动态CBS(dynamicCBS,DCBS)算法.引入次优因子提高CBS的搜索效率,并将CBS算法中的A*路径搜索改进为混合A*搜索,使规划的路径更符合运动学约束;将路径距离加权系数和时间加权系数引入CBS算法的底层路径搜索中,以规划出快且短的路径.通过ROS平台进行仿真实验对比,结果表明:相比于前沿的ECBS算法,提出的DCBS算法规划的路径符合无人车运动学约束,路径规划的速度平均提高了47.06%,且路径总成本平均降低7.64%,能够有效提高多无人车的工作效率.
作者：唐嘉宁 颜衡 陈云浩 和雪梅 闫搏远 Author：TANGJianing YANHeng CHENYunhao HEXuemei YANBoyuan
作者单位：云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000;云南民族大学无人自主系统研究院,昆明650000云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(21)
分类号：TP242
关键词：混合A*搜索 焦点搜索 多无人车路径规划 冲突搜索算法 动力学约束
Keywords：hybridA?search focussearch multiple-UGVpathplanning conflict-basedsearch(CBS) dynamicconstraint
机标分类号：TP301.6TP242.6U491.12
在线出版日期：2023年12月18日
基金项目：国家自然科学基金动态冲突搜索的多无人车路径规划算法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(21)唐嘉宁 颜衡 陈云浩 和雪梅 闫搏远针对现有的冲突搜索算法(conflict-basedsearch,CBS)及其变体存在搜索时间长、规划的路径不符合运动学约束等问题,提出一种动态CBS(dynamicCBS,DCBS)算法.引入次优因子提高CBS的搜索效率,并将CBS算法中的A*路径搜索改进...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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