文档名：盾构机换刀机器人路径规划研究
摘要：为实现作业环境结构复杂、干涉多、视野受限工况下换刀作业的自动化,进行换刀机器人路径规划研究.首先,提出机器人换刀方案和机器人本体机构,对换刀机器人路径规划问题进行描述;其次,建立机器人数学模型、目标位姿计算方法;随后,提出基于距离判断的碰撞检测方法、目标导向约束下的随机点生成策略、冗余路径点删除策略、B样条曲线路径平滑处理策略,实现路径的优化;最后,搭建换刀机器人仿真平台,并进行仿真分析,结果验证了所提方法的有效性.
作者：孙颜明 杨航 吴乾坤 李正道 姜礼杰 Author：SUNYanming YANGHang WUQiankun LIZhengdao JIANGLijie
作者单位：中铁工程装备集团有限公司,郑州450016中铁工程装备集团有限公司,郑州450016;浙江大学机械工程学院,杭州310027
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(23)
分类号：U45
关键词：换刀机器人 路径规划 快速搜索随机树 碰撞检测 路径优化
Keywords：toolchangingrobot pathplanning rapidexplorationrandomtree collisiondetection pathoptimization
机标分类号：TU621.5U455.39TP391.9
在线出版日期：2024年3月1日
基金项目：国家重点研发计划，安徽省科技重大专项项目盾构机换刀机器人路径规划研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(23)孙颜明 杨航 吴乾坤 李正道 姜礼杰为实现作业环境结构复杂、干涉多、视野受限工况下换刀作业的自动化,进行换刀机器人路径规划研究.首先,提出机器人换刀方案和机器人本体机构,对换刀机器人路径规划问题进行描述;其次,建立机器人数学模型、目标位姿计算方法...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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