文档名：多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究
摘要：针对传统粒子滤波算法重采样导致粒子贫乏,需增加粒子数以提高估计精度,提出一种基于多策略鲸鱼算法优化的粒子重组粒子滤波算法.首先,通过鲸鱼算法的气泡网捕食机制,使最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,提高估计精度;其次,实时计算最优粒子附近的粒子密度,当密度大于设置的随机搜索阈值时,引入Levy飞行策略,扩大搜索空间,当其大于最大密度值时,自适应调整迭代次数;最后,在重采样阶段,将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性.通过仿真实验改进算法在SLAM中的性能,结果表明:该算法与标准算法相比,其位姿与路标估计精度更高,鲁棒性更佳.
作者：蔡艳 杨光永 黄训爱 徐天奇Author：CAIYan YANGGuangyong HUANGXun'ai XUTianqi
作者单位：云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(11)
分类号：TP242
关键词：粒子滤波 鲸鱼优化算法 自适应调整 Levy飞行 SLAM
机标分类号：TP391.41TN911.7G633.8
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(11)蔡艳 杨光永 黄训爱 徐天奇针对传统粒子滤波算法重采样导致粒子贫乏,需增加粒子数以提高估计精度,提出一种基于多策略鲸鱼算法优化的粒子重组粒子滤波算法.首先,通过鲸鱼算法的气泡网捕食机制,使最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,提高估计精度...参考文献和引证文献
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