文档名：基于DH法的数控伺服平台定位误差补偿策略
摘要：针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略.利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转轴实际的轴线方程进行辨识,重新建立各杆件实际坐标系的状态矩阵,拟合出实际齐次坐标变换矩阵各元素误差与给定驱动指令的关系曲线,并对理想齐次坐标变换矩阵进行补偿.仿真结果表明:补偿后定位位置误差能下降约40%,验证了方法的有效性.
Abstract：Aimingattheproblemsofmachiningerrorsandinstallationerrorsintheproductionprocessofacertaintypeofsolidmaterialpropellant,acompensationstrategyforpositioningpositionerrorswasproposed.ByUsingtheDHmethodwhichiscommonlyusedinthefieldofrobotics,thekinematicsmodelingiscarriedout,themodelingparametererrorisregardedasavariablethatchangeswiththedrivecommand,andthecoordinatemeasuringmachineisusedasameasuringtooltoidentifytheactualaxisequationofthelinearaxisandtherotaryaxis,andthenthestatematrixoftheactualcoordinatesystemofeachlinkisre-established.Therelationshipcurvebetweentheerrorsoftheelementsoftheactualhomogeneouscoordinatetransformationmatrixandthegivendrivinginstructionsisfitted,andtheidealhomogeneouscoordinatetransformationmatrixiscompensated.Simulationresultsshowthatthepositionerrorisreducedbyabout40%aftercompensation,whichverifiestheeffectivenessofthemethod.
作者：何坤 高元楼 葛吉喆 李铎 兰治国 韩伟 Author：HeKun GaoYuanlou GeJizhe LiDuo LanZhiguo HanWei
作者单位：北京航空航天大学,北京100083山西北方兴安化学工业有限公司,太原030000
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(12)
分类号：TJ55
关键词：DH法 运动轨迹检测 定位误差 误差补偿
Keywords：DHmethod motiontrajectorydetection positioningerror errorcompensation
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月3日
基金项目：国防科研专项基于DH法的数控伺服平台定位误差补偿策略[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(12)何坤 高元楼 葛吉喆 李铎 兰治国 韩伟针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略.利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具...参考文献和引证文献
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