文档名：基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究
摘要：针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题.首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭建光伏清扫机器人的数学模型;其次,基于模型设计线性时变防偏摆控制器,将光伏清扫机器人的防偏摆控制问题转化为带约束的二次规划问题;最后,对机器人进行仿真实验.仿真结果表明:在所设计控制器的作用下,光伏清扫机器人的速度迅速达到设定的目标速度0.05m/s,偏摆角从0.1rad迅速趋近于零,实现了防偏摆控制,验证了该控制器的有效性及优越性.
作者：罗彦英 梅益 江明会Author：LUOYanying MEIYi JIANGMinghui
作者单位：贵州大学机械工程学院,贵州贵阳550025
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TH122TP12
关键词：光伏清扫机器人 运动学模型 动力学模型 模型控制预测 防偏摆控制
Keywords：photovoltaiccleaningrobot kinematicmodel dynamicalmodel modelpredictivecontrol(MPC) anti-yawcontrol
机标分类号：TP273TP391.9O221.2
在线出版日期：2023年11月6日
基金项目：基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(10)罗彦英 梅益 江明会针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题.首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭...参考文献和引证文献
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