文档名：基于UG和Matlab的全方位移动平台联合仿真
摘要：为研究某交流伺服电机驱动的4Mecanum轮全方位移动平台的运动控制特性及参数,提出一种基于UG和Matlab的控制动力学联合仿真方法.分别建立该系统的3维动力学模型及电机伺服系统模型,搭建Simulink环境下的联合仿真模型,通过仿真验证结构和控制系统设计的合理性,得到初步的控制参数,为后续控制系统参数调试提供参考.联合仿真结果表明:该系统的结构及控制系统设计合理,各向速度控制精度均可达到2%以内,满足工程实际要求.
作者：叶伟 郑晓东 邓路军Author：YeWei ZhengXiaodong DengLujun
作者单位：中国空气动力研究与发展中心高速气动研究所,四川绵阳621000
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP391.9TM301.2
关键词：Mecanum轮 全方位移动 交流伺服 UG Matlab 联合仿真
Keywords：Mecanumwheel omnidirectionalmotion ACservo UG Matlab jointsimulation
机标分类号：TP273TM301.2TP3
在线出版日期：2023年7月27日
基金项目：基于UG和Matlab的全方位移动平台联合仿真[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(7)叶伟 郑晓东 邓路军为研究某交流伺服电机驱动的4Mecanum轮全方位移动平台的运动控制特性及参数,提出一种基于UG和Matlab的控制动力学联合仿真方法.分别建立该系统的3维动力学模型及电机伺服系统模型,搭建Simulink环境下的联合仿真模...参考文献和引证文献
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