文档名：机器人锅炉冷态空气动力场测量系统开发
摘要：针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统.系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权重对粒子群优化模糊PID算法进行优化,并将改进后的算法作为机器人运动路径的控制策略,对于机械臂的控制引入D-H法.上位机为LabVIEW搭建的操作平台,通过嵌入双树复小波变换去噪算法,对采集到的风速信号进行降噪处理.结果表明:所提出的系统各个模块均可正常且稳定运行,与人工测试的误差保持在±10％,能够满足锅炉冷态试验的要求.
Abstract：Aimingattheproblemsoflowautomationandhighoperationdangeroftheboilercoldaerody-namicfieldtest,aroboticmeasurementsystemforthecoldaerodynamicfieldinsideboilerwasdeveloped.ThelowercomputerofthesystemadoptedSTM32chipasthemaincontrolchiptocontrolthemovementofthewall-climbingrobotandtheinformationexchangewiththeuppercomputer.Meanwhile,thechaoslinearinertiaweightwasintroducedtooptimizetheparticleswarmoptimizationfuzzyPIDalgorithm.Theimprovedalgorithmwasusedasthecontrolstrategyfortherobotmotionpath,andtheD-Hmethodwasintroducedforthecontroloftheroboticarm.Throughtheembeddingdualtreecomplexwavelettransformdenoisingalgorithm,noisereductionprocessingofthecollectedwindspeedsignalwasrealizedbytheoper-ationplatformbuiltbytheuppercomputerforLabVIEW.Resultsshowthateachmoduleoftheproposedsystemcanoperatenormallyandstably,andtheerrorcomparedtomanualtestiskept±10％,whichcanmeettherequirementsofboilercoldtest.
作者：寇梦楠 刘海玉 牛俊天 金燕 吴杨Author：KOUMengnan LIUHaiyu NIUJuntian JINYan WUYang
作者单位：太原理工大学电气与动力工程学院,太原030024
刊名：动力工程学报
Journal：JournalOfChineseSocietyOfPowerEngineering
年，卷(期)：2024, 44(2)
分类号：TP242
关键词：锅炉 机器人 STM32 LabVIEW 改进粒子群优化模糊PID D-H法 双树复小波变换
Keywords：boiler robot STM32 LabVIEW improvedparticleswarmoptimizationfuzzyPID D-Hmethod dualtreecomplexwavelettransform
机标分类号：TP311.52TP206TK227.1
在线出版日期：2024年3月19日
基金项目：山西省重点研发计划资助项目机器人锅炉冷态空气动力场测量系统开发[
期刊论文] 动力工程学报--2024, 44(2)寇梦楠 刘海玉 牛俊天 金燕 吴杨针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统.系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权...参考文献和引证文献
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