文档名：机械手的轨迹规划算法研究
摘要：为了防止机械手从静止状态突然加、减速对设备造成损害,需要对机械手末端的位置和姿态进行规划.针对此问题,基于特殊正交群上的测地线方程,提出一种规划机械手在每个检测点的位置和姿态的算法,实现机械手末端沿检测轨迹均匀加、减速.利用图灵TKB070S机械手开展机械手平台运动试验,验证了算法的有效性.
作者：段晓敏 郭浩 赵新玉 Author：DUANXiaomin GUOhao ZHAOXinyu
作者单位：大连交通大学理学院,辽宁大连116028大连交通大学材料科学与工程学院,辽宁大连116028
刊名：大连交通大学学报 ISTIC
Journal：JournalofDalianJiaotongUniversity
年，卷(期)：2023, 44(3)
分类号：
关键词：机械制造及其自动化 六轴机械手 轨迹规划 测地线
Keywords：mechanicalmanufacturingandautomation six-axismanipulator trajectoryplanning geodesic
机标分类号：TP242TP391V279
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：国家自然科学基金，国家重点研发计划机械手的轨迹规划算法研究[
期刊论文] 大连交通大学学报--2023, 44(3)段晓敏 郭浩 赵新玉为了防止机械手从静止状态突然加、减速对设备造成损害,需要对机械手末端的位置和姿态进行规划.针对此问题,基于特殊正交群上的测地线方程,提出一种规划机械手在每个检测点的位置和姿态的算法,实现机械手末端沿检测轨迹均...参考文献和引证文献
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