文档名：基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正
摘要：针对四旋翼无人机(UAV)定点悬停时精度低且易受干扰等问题,通过结合多传感器数据融合算法与PID控制算法,设计了一种四旋翼定点悬停的控制方案.系统以STM32F407处理器作为控制核心;通过6轴姿态传感器MPU6050采集陀螺仪数据和加速度数据,经过互补滤波算法融合处理后解算出欧拉角;采用三阶互补滤波算法对激光传感器VL53L1X采集的数据和加速度数据进行融合,计算出高度数据.通过MPU6050解算出的欧拉角补偿光流传感器测量的数据,得到UAV实际水平速度.针对传感器融合后的数据,设计相应的串级PID控制器对UAV姿态和位置进行控制,并搭建实验平台进行验证.结果表明:本文设计的控制方案能够有效提高四旋翼UAV的定点悬停精度,抗干扰能力强且具有较好的鲁棒性.
作者：刘正坤 潘绍明 向政蓉Author：LIUZhengkun PANShaoming XIANGZhengrong
作者单位：广西科技大学电气电子与计算机科学学院,广西柳州545006
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP273V249.1
关键词：四旋翼 多传感器融合 光流传感器 悬停
Keywords：quad-rotor multi-sensorfusion opticalflowsensor hovering
机标分类号：TP273V249.1TP391.41
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：广西教育厅资助项目基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(7)刘正坤 潘绍明 向政蓉针对四旋翼无人机(UAV)定点悬停时精度低且易受干扰等问题,通过结合多传感器数据融合算法与PID控制算法,设计了一种四旋翼定点悬停的控制方案.系统以STM32F407处理器作为控制核心;通过6轴姿态传感器MPU6050采集陀螺仪...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正 Hovering correction of quad-rotor UAV based on multi-sensor fusion
基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正.pdf
- 文件大小:
- 734.36 KB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
