文档名：基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现
摘要：针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统.介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路.实验验证结果表明:该系统可以实际运行在多旋翼无人机上,当GNSS信号不可用时,仍可向飞控实时提供多旋翼无人机当前可用位姿,为多旋翼无人机视觉辅助导航设计提供参考.
作者：廖士楠 王伟 王世勇Author：LiaoShinan WangWei WangShiyong
作者单位：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部,四川绵阳621000
刊名：兵工自动化
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2024, 43(2)
分类号：V249.1
关键词：多旋翼无人机 GNSS拒止 导航定位 视觉惯性里程计
Keywords：multirotorUAV GNSSdenied navigationandpositioning visualinertialodometry
机标分类号：TP311TN967.1P208
在线出版日期：2024年3月26日
基金项目：基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现[
期刊论文] 兵工自动化--2024, 43(2)廖士楠 王伟 王世勇针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统.介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路.实验验证结果表明:该系...参考文献和引证文献
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