文档名：基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法
摘要：自动驾驶测试方法是自动驾驶研究体系中重要的组成部分,也是当前研究的热点之一.提出了基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法,通过NGSIM数据集提取出换道场景,确定场景参数空间范围和特征,通过基于遗传算法的场景搜索方法构建自动驾驶测试场景.为了提高场景生成效率,改进了场景参数的搜索过程,对前车换道场景设置了约束,对单个场景的仿真时间进行优化,增加了记忆模块以防止相同场景进行复测试.基于PreScan/Simulink平台构建了三车道前车换道场景,生成并完成了439个场景的测试,其中有266个场景发生了车辆碰撞.分析发现,碰撞失效是由于被测算法制动不及时和未触发紧急制动所导致.
Abstract：Autonomousdrivingtestmethodisanimportantpartofautonomousdrivingresearchsystems,anditisalsooneofthecurrentresearchhotspots.Inthispaper,anautomaticdrivingtestmethodbasedonriskscenariosearchisproposed.TheswapscenarioisextractedthroughtheNGSIM(NextGenerationSimulation)dataset,andthescopeandcharacteristicsofthesceneparameterspacearedetermined.Toimprovetheefficiencyofscenegeneration,thesearchprocessofsceneparametersisenhanced,constrainingthelane-changingsceneoftheprecedingvehicle,optimizingthesimulationtimeofasinglescene,andaddingamemorymoduletopreventthesamescenefromrepeatedtesting.Athree-laneleadingvehiclelane-changingscenarioisconstructedbasedonthePreScan/Simulinkplatform,and439scenariosaregeneratedandtested,amongwhich266scenariosresultinvehiclecollisions.Itisfoundthatcollisionfailuresarecausedbythedelayedactionofthemeasuringsystemandthefailuretotriggeremergencybraking.
作者：丁浩天 王国权Author：DingHaotian WangGuoquan
作者单位：北京信息科技大学机电工程学院北京100192
刊名：电子测量技术 ISTICPKU
Journal：ElectronicMeasurementTechnology
年，卷(期)：2024, 47(8)
分类号：U467.1TN06
关键词：自动驾驶 场景生成 遗传算法 虚拟测试
Keywords：autonomousdriving scenegeneration geneticalgorithm virtualtesting
机标分类号：U491.2TP391.9X951
在线出版日期：2024年7月16日
基金项目：基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法[
期刊论文] 电子测量技术--2024, 47(8)丁浩天 王国权自动驾驶测试方法是自动驾驶研究体系中重要的组成部分,也是当前研究的热点之一.提出了基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法,通过NGSIM数据集提取出换道场景,确定场景参数空间范围和特征,通过基于遗传算法的场景搜索方法...参考文献和引证文献
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基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法 Autonomous driving testing approach based on risky scenario search
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