文档名：基于双层协同架构的高速公路车辆合流决策与规划方法
摘要：以自动驾驶车辆群体为研究对象,针对高速公路合流区易产生交通流紊乱这一问题开展研究.首先,提出了公路合流决策与规划的双层协同架构,架构上层采取基于分组的协作式策略,即将车头时距小于设定阈值的车辆组成车辆队列,将其看作一辆特殊的自动驾驶车辆,再进行最优通行次序求解.其次,结合车辆合流实例验证决策的有效性,并利用数值分析对基于枚举法和基于FIFO的通行次序决策方法进行对比分析.架构下层考虑车车通信延迟的多智能体一致性理论,对合流后的多车系统进行间距和速度的一致性控制.实例验证表明,分布式一致性控制算法可以实现车辆队列系统的协同控制.最后,利用真实合流区车辆轨迹数据,利用组队协同控制算法,进行仿真验证试验.试验结果表明,双层协同架构下的决策与规划方法不仅可以实现近似全局最优,同时对提升自动驾驶车辆合流的安全性、提高交通流效率具有显著的作用.
作者：姜圣 丁闪闪 彭峰 Author：JIANGSheng DINGShanshan PENGFeng
作者单位：中国信息通信研究院,江苏南京210024华设设计集团股份有限公司,江苏南京210014武汉理工大学交通与物流工程学院,湖北武汉430070
刊名：大连交通大学学报 ISTIC
Journal：JournalofDalianJiaotongUniversity
年，卷(期)：2023, 44(5)
分类号：
关键词：公路运输 协同控制 合流区 队列一致性
Keywords：highwaytransportation cooperativecontrol mergingarea consistencyofqueue
机标分类号：U491TP273TP391.44
在线出版日期：2023年11月29日
基金项目：江苏省交通运输科技与成果转化项目基于双层协同架构的高速公路车辆合流决策与规划方法[
期刊论文] 大连交通大学学报--2023, 44(5)姜圣 丁闪闪 彭峰以自动驾驶车辆群体为研究对象,针对高速公路合流区易产生交通流紊乱这一问题开展研究.首先,提出了公路合流决策与规划的双层协同架构,架构上层采取基于分组的协作式策略,即将车头时距小于设定阈值的车辆组成车辆队列,将...参考文献和引证文献
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