文档名：基于改进RRT算法的弹药装填机器人路径规划
摘要：针对快速随机树(rapidly-exploringrandomtree,RRT)算法盲目生成搜算节点、扩展无方向性和路径曲折不光滑等问题,对传统RRT算法进行改进.通过引入概率值,减少生成的随机点;采用目标偏置策略,引导随机树向目标点生长,利用变步长减少目标点附近的震荡;对路径进行简化并通过3次B样条曲线对初始路径进行优化.仿真结果表明:改进的RRT算法能有效缩短路径长度,减少转折次数,提高路径的平滑性,具有良好的有效性.
作者：徐达 王兆阳 李华 王小闯 曹振地Author：XuDa WangZhaoyang LiHua WangXiaochuang CaoZhendi
作者单位：陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京100072
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(11)
分类号：TJ410.3+4TP242.2
关键词：弹药装填机器人 RRT算法 路径规划 B样条曲线
Keywords：ammunitionloadingrobot RRTalgorithm pathplanning B-splinecurve
机标分类号：TP24TP301.6TJ810
在线出版日期：2023年12月5日
基金项目：基于改进RRT算法的弹药装填机器人路径规划[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(11)徐达 王兆阳 李华 王小闯 曹振地针对快速随机树(rapidly-exploringrandomtree,RRT)算法盲目生成搜算节点、扩展无方向性和路径曲折不光滑等问题,对传统RRT算法进行改进.通过引入概率值,减少生成的随机点;采用目标偏置策略,引导随机树向目标点生长,利...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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