文档名：基于改进自抗扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
摘要：四旋翼无人机具有较强的非线性特性,容易受到内外部不确定性扰动的影响,因此精准的轨迹跟踪控制成为挑战.本文针对上述问题提出了一种基于改进自抗扰控制和模型预测控制结合的分层控制架构以提高系统的鲁棒性及跟踪精度.首先,基于非线性自抗扰控制设计了外环位置控制器,同时针对自抗扰控制存在的相位滞后问题,设计了相位补偿器;然后基于模型预测控制设计了内环姿态控制器.本文所采用的控制方法不依赖于精确的数学模型,能够在满足系统约束的条件下对给定的轨迹进行精确的跟踪,具有较强的抗干扰能力.通过典型工况的仿真实验表明本文所提控制方法在轨迹跟踪精度上较传统自抗扰控制提升了40％以上,且具有较强的鲁棒性.
作者：韦为 吴艳 李芳 王丽芳 张俊智 Author：WEIWei WUYan LIFang WANGLifang ZHANGJunzhi
作者单位：中国科学院电工研究所,北京100190;中国科学院大学,北京100049清华大学车辆与运载学院,北京100084
刊名：电工电能新技术 ISTICPKU
Journal：AdvancedTechnologyofElectricalEngineeringandEnergy
年，卷(期)：2023, 42(5)
分类号：V249.1
关键词：不确定性扰动 轨迹跟踪控制 改进自抗扰控制 模型预测控制 相位补偿器
机标分类号：TP273TH16O433.1
在线出版日期：2023年6月20日
基金项目：民航飞行技术与飞行安全重点实验室项目基于改进自抗扰的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[
期刊论文] 电工电能新技术--2023, 42(5)韦为 吴艳 李芳 王丽芳 张俊智四旋翼无人机具有较强的非线性特性,容易受到内外部不确定性扰动的影响,因此精准的轨迹跟踪控制成为挑战.本文针对上述问题提出了一种基于改进自抗扰控制和模型预测控制结合的分层控制架构以提高系统的鲁棒性及跟踪精度...参考文献和引证文献
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