文档名：基于形状记忆合金的软体指套设计与精确控制
摘要：提出了一种基于形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的软体指套.设计了基于霍尔传感器的传感系统,以精确感知指套弯曲状态.通过分析人手的结构和运动特征,建立了指套的运动学模型.最后,搭建实验平台,开展传感器标定实验分析,完成锯齿状速度曲线跟踪.实验结果表明:软体指套通过高精度的位置信息和经典PID控制器,能够实现精确运动控制.
Abstract：Asoftfingerstallactuatedbyshapememoryalloy(SMA)springsisproposed.AsensingsystemusingHallsensorsisdesignedtoaccuratelysensethebendingstateofthefingerstall.Byanalyzingthestructureandmotioncharacteristicsofhand,thekinematicmodeloffingerstallisbuilt.Finally,anexperimentalplatformisbuilttocarryoutsensorcalibrationexperimentsandanalysis,serratedvelocitycurvetrackingiscompleted.TheexperimentalresultsshowthatthesoftfingerstallcanrealizeprecisemotioncontrolthroughhighprecisionpositioninformationandaclassicalPIDcontroller.
作者：韦畅旸 金虎 张世武Author：WEIChangyang JINHu ZHANGShiwu
作者单位：中国科学技术大学工程科学学院,安徽合肥230027
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(1)
分类号：TP212TP242
关键词：形状记忆合金 霍尔传感器 软体指套 精确控制
Keywords：shapememoryalloy(SMA) Hallsensor softfingerstall precisecontrol
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月17日
基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目基于形状记忆合金的软体指套设计与精确控制[
期刊论文] 传感器与微系统--2024, 43(1)韦畅旸 金虎 张世武提出了一种基于形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的软体指套.设计了基于霍尔传感器的传感系统,以精确感知指套弯曲状态.通过分析人手的结构和运动特征,建立了指套的运动学模型.最后,搭建实验平台,开展传感器标定实验分析,完成...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
基于形状记忆合金的软体指套设计与精确控制 Design and precise control of soft fingerstall based on shape memory alloy
基于形状记忆合金的软体指套设计与精确控制.pdf
- 文件大小:
- 10.34 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
