文档名：基于因子图优化的激光SLAM
摘要：为提高基于激光雷达的同步定位和建图(simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)精度,提出一种基于因子图的高效率、高精度的激光雷达SLAM框架.采用一种基于滑动窗口的因子图方法,将当前帧进行帧间匹配得到相对位姿,按照一定规则选出关键帧,将关键帧与全局地图进行匹配得到绝对位姿;构建一个因子图,将得到的连续帧之间的相对位姿与关键帧的绝对位姿作为优化因子,机器人的位姿作为状态节点放入因子图中进行位姿优化,得到高频率的机器人位姿以及全局一致的环境地图.结果表明:该算法能够减小误差的累积,具有更高的定位精度.
作者：刘康宁 丁春嵘 吕崇伟Author：LiuKangning DingChunrong LYUChongwei
作者单位：国能铁路装备有限责任公司沧州机车车辆维修分公司,河北沧州061113
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(1)
分类号：TP24
关键词：因子图 SLAM:机器人 激光雷达
机标分类号：TP391TN958.98TP242.3
在线出版日期：2023年3月2日
基金项目：基于因子图优化的激光SLAM[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(1)刘康宁 丁春嵘 吕崇伟为提高基于激光雷达的同步定位和建图(simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)精度,提出一种基于因子图的高效率、高精度的激光雷达SLAM框架.采用一种基于滑动窗口的因子图方法,将当前帧进行帧间匹配得到相对位姿,...参考文献和引证文献
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