文档名：基于激光雷达的差速AGV精确接驳方法研究
摘要：针对差速自动导引车(AGV)在与工作平台横向接驳时停靠间隙过大问题,本文提出了AGV精确接驳方法.该方法采用激光雷达(LiDAR)作为探测装置,对雷达数据进行线段分割后,依据定位的特定角点位置来推算差速AGV位置与姿态信息,结合轨迹规划算法获得精确接驳轨迹,实现差速AGV精确接驳.实验结果表明:该方法在实验环境中更易识别角点特征,定位误差小于0.01m,能够精确接驳工作平台,验证了本文提出方法的科学性与可行性.
作者：闫照 辛大欣 曹鹏祥Author：YANZhao XINDaxin CAOPengxiang
作者单位：西安工业大学电子信息工程学院,陕西西安710021
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(11)
分类号：TP23
关键词：差速自动导引车 精确接驳 激光雷达 角点特征 轨迹规划
Keywords：differentialautomaticguidedvehicle(AGV) precisedocking LiDAR cornerfeatures trajectoryplanning
机标分类号：TP242TP391.41TN247
在线出版日期：2023年12月4日
基金项目：基于激光雷达的差速AGV精确接驳方法研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(11)闫照 辛大欣 曹鹏祥针对差速自动导引车(AGV)在与工作平台横向接驳时停靠间隙过大问题,本文提出了AGV精确接驳方法.该方法采用激光雷达(LiDAR)作为探测装置,对雷达数据进行线段分割后,依据定位的特定角点位置来推算差速AGV位置与姿态信息,...参考文献和引证文献
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引证文献
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