文档名：基于最优转向曲率的无人车横向控制
摘要：为提高无人车横向控制性能,提出一种基于最优转向曲率的控制方法.利用车辆运动学约束,求解最优转向曲率的解析形式;采用线性化方法证明由该控制方法构成的闭环系统在平衡点附近的零输入局部稳定性;用数值方法定量分析保证闭环系统局部稳定的车速与预瞄距离的关系;提出一定车速下的最优预瞄距离的概念,用数值方法求解最优预瞄距离与车速的关系;探讨执行机构动态特性对闭环系统稳定性的影响.仿真和实车实验结果表明:在非零输入下,无人车依然可以稳定运行.
Abstract：Inordertoimprovethelateralcontrolperformanceofunmannedvehicle,acontrolmethodbasedonoptimalsteeringcurvatureisproposed.Theanalyticalformoftheoptimalturningcurvatureissolvedbyusingthevehiclekinematicconstraints,andthelocalstabilityoftheclosed-loopsystemwithzeroinputneartheequilibriumpointisprovedbyusingthelinearizationmethod,andtherelationshipbetweenthevehiclespeedandthepreviewdistance,whichguaranteesthelocalstabilityoftheclosed-loopsystem,isquantitativelyanalyzedbynumericalmethods;Theconceptoftheoptimalpreviewdistanceunderacertainspeedisproposed,andtherelationshipbetweentheoptimalpreviewdistanceandthespeedissolvedbynumericalmethod.Theresultsofsimulationandrealvehicleexperimentshowthattheunmannedvehiclecanstillrunstablyundernon-zeroinput.
作者：赵阳 汪海涛 Author：ZhaoYang WangHaitao
作者单位：河南工业职业技术学院自动化工程学院,河南南阳473000许继集团电力电子有限公司,河南许昌461000
刊名：兵工自动化 ISTICPKU
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2024, 43(5)
分类号：TP242
关键词：无人车 横向控制 预瞄距离 稳定性 实验
Keywords：unmannedvehicle lateralcontrol previewdistance stability experiment
机标分类号：U461.1TP273.2TP391
在线出版日期：2024年6月4日
基金项目：基于最优转向曲率的无人车横向控制[
期刊论文] 兵工自动化--2024, 43(5)赵阳 汪海涛为提高无人车横向控制性能,提出一种基于最优转向曲率的控制方法.利用车辆运动学约束,求解最优转向曲率的解析形式;采用线性化方法证明由该控制方法构成的闭环系统在平衡点附近的零输入局部稳定性;用数值方法定量分析保...参考文献和引证文献
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