文档名：基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究
摘要：针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制.在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题.并建立海流模型,针对有无海流干扰影响情况,进行路径跟踪分析,仿真与实验表明,不同环境下其提出的跟踪算法均有效可行.
Abstract：Aimingatproblemofunderwaterpathtracking,thetrackingcontrolofbionicdolphinbasedonmodelpredictivecontrol(MPC)isstudied.MPCisintroducedonthebasisoferrormodellinearization,sothatthebionicdolphincaneffectivelycompletepathtrackingundertheconditionofsatisfyingcontrolconstraints.Italsoovercomesthespeedjumpandoverlimitproblemsofbacksteppingcontrolalgorithm.Thecurrentmodelisestablished,andthepathtrackinganalysisiscarriedoutforthepresenceorabsenceofcurrentinterference.Simulationandexperimentshowthattheproposedtrackingalgorithmiseffectiveandfeasibleindifferentenvironments.
作者：付乐乐 陈宏 叶镇豪 巩伟杰 何莉Author：FULele CHENHong YEZhenhao GONGWeijie HELi
作者单位：深圳大学机电与控制工程学院,广东深圳518061
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(3)
分类号：TP273
关键词：仿生海豚 模型预测控制 路径跟踪 反步控制
Keywords：bionicdolphins modelpredictivecontrol(MPC) pathtracking backsteppingcontrol
机标分类号：TP273TP391.41V249.1
在线出版日期：2024年3月29日
基金项目：深圳市科技计划资助项目基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2024, 43(3)付乐乐 陈宏 叶镇豪 巩伟杰 何莉针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制.在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题.并建立海流模型...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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