文档名：欠驱动三指机械手设计与工作空间分析
摘要：传统的搬运机械手功能单一,抓取范围窄,这使得它们无法实现对不同形状特征物体的有效抓持.为了解决上述问题,基于欠驱动原理设计了一种液压驱动的三指机械手.该机械手具有3根手指,每根手指拥有3个指关节,拥有三指对立模式、三指中心模式和两指模式.利用D-H参数法建立手指坐标系,并推导了手指的位姿变换矩阵和正运动学方程;基于仿真软件中RoboticsToolbox工具箱建立手指的仿真模型,利用蒙特卡洛法求解手指的工作空间,并绘制指尖的工作空间三维云图.为后续的机械手参数优化和运动控制提供参考依据.
作者：吴雄 杨冬 朱英茹 史宝军Author：WUXiong YANGDong ZHUYingru SHIBaojun
作者单位：河北工业大学机械工程学院,天津300401
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(11)
分类号：TH122
关键词：机械手 欠驱动 运动学方程 工作空间
Keywords：manipulator underactuated kinematicequation workspace
机标分类号：TP242TH12TP301.6
在线出版日期：2023年12月4日
基金项目：国家重点研发计划，国家重点研发计划，河北省自然科学基金资助项目，河北省自然科学基金资助项目欠驱动三指机械手设计与工作空间分析[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(11)吴雄 杨冬 朱英茹 史宝军传统的搬运机械手功能单一,抓取范围窄,这使得它们无法实现对不同形状特征物体的有效抓持.为了解决上述问题,基于欠驱动原理设计了一种液压驱动的三指机械手.该机械手具有3根手指,每根手指拥有3个指关节,拥有三指对立模...参考文献和引证文献
参考文献
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