文档名：考虑载重变化的卡车队列控制
摘要：传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性.为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型.基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差补偿,并进行模型验证;基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证.结果表明:改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性.
作者：李旭 修方召 王建春 王强 薛倩Author：LIXu XIUFangzhao WANGJianchun WANGQiang XUEQian
作者单位：山东科技大学交通学院,山东青岛266590
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(23)
分类号：U471.15
关键词：卡车队列行驶 分层控制 卡车载重变化 自抗扰控制
Keywords：truckplatoon hierarchicalcontrol truckloadvariation activedisturbancerejectioncontrol
机标分类号：TP393TP273U463.6
在线出版日期：2024年3月1日
基金项目：国家自然科学基金考虑载重变化的卡车队列控制[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(23)李旭 修方召 王建春 王强 薛倩传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性.为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型.基于线性二次型最优控制设计上层...参考文献和引证文献
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