文档名：克服可见性约束的临时道路局部路径规划算法
摘要：系统安全性是自动驾驶相关领域研究的首要前提.局部路径规划算法依据局部环境信息进行路径规划,确保车辆顺利通过特定区域避障,保障自动驾驶车辆安全.为解决由于相机可视范围有限而导致的弯道路径规划失败问题,在原Delaunay三角剖分路径规划算法的基础上,通过弯道区域单边锥桶平移与曲线拟合实现局部路径规划,保证无人驾驶车辆行驶安全.实验结果表明:弯道行驶过程中的规划成功率由原来的36.6％提升到了92.4％,单次路径规划平均时间为0.264ms,比原算法降低13.7％,改进后的Delaunay三角剖分算法能够在单侧锥桶数量不足时提高路径规划成功率,并且在一定程度上保证了路径规划的时效性,保障无人驾驶车辆在弯道的安全行驶.
作者：丁炳超 王立勇 张政 王超 苏清华Author：DINGBingchao WANGLiyong ZHANGZheng WANGChao SUQinghua
作者单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室,北京100192
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(19)
分类号：TP249
关键词：临时道路 改进Delaunay三角剖分 弯道区域路径规划
Keywords：temporaryroad improvedDelaunaytriangulation pathplanningforthecurvearea
机标分类号：TP391U416.1U655.2
在线出版日期：2023年12月4日
基金项目：国家173计划项目，国家173计划项目，国家自然科学基金克服可见性约束的临时道路局部路径规划算法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(19)丁炳超 王立勇 张政 王超 苏清华系统安全性是自动驾驶相关领域研究的首要前提.局部路径规划算法依据局部环境信息进行路径规划,确保车辆顺利通过特定区域避障,保障自动驾驶车辆安全.为解决由于相机可视范围有限而导致的弯道路径规划失败问题,在原Dela...参考文献和引证文献
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