文档名：融合车道线势场的模型预测车道保持方法
摘要：车道保持作为先进辅助驾驶(ADAS)的重要组成部分,对缓解驾驶疲劳和提升驾驶安全性意义重大.基于车道线势场设计与模型预测控制,提出了一种融合车道线势场的模型预测车道保持控制方法,以优化车道保持过程中的行驶稳定性与安全性.在Carsim&Simulink的联合仿真环境下,仿真结果表明,基于模型预测控制的车道保持算法对比PID控制,在跟踪精度与车辆稳定性方面都具有明显的优势,横向跟踪精度与车辆稳定性都有显著的提升;此外,与无融合车道线势场的车道保持模型预测控制对比,具有更好的车辆稳定性和通行效率(27.8km/hvs26.6km/h),其最大横摆角速度与最大横向加速度均下降了10%左右.仿真结果验证了所提出算法的有效性和优越性,具备良好的工程指导价值.
作者：卢兵 黄文艺 王博 孙超 梁伟强 Author：LUBing HUANGWenyi WANGBo SUNChao LIANGWeiqiang
作者单位：北京理工大学电动车辆国家工程实验室,北京100081北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院),广东深圳518118广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院,广州511434
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(13)
分类号：U461.99
关键词：车道线势场 车道保持 模型预测控制
Keywords：lanepotentialfield lanekeepingcontrol modelpredictivecontrol
机标分类号：
在线出版日期：2023年8月22日
基金项目：国家自然科学基金，科技部重点研发计划项目融合车道线势场的模型预测车道保持方法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(13)卢兵 黄文艺 王博 孙超 梁伟强车道保持作为先进辅助驾驶(ADAS)的重要组成部分,对缓解驾驶疲劳和提升驾驶安全性意义重大.基于车道线势场设计与模型预测控制,提出了一种融合车道线势场的模型预测车道保持控制方法,以优化车道保持过程中的行驶稳定性与...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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