文档名：融合改进A算法和DWA算法的全局动态路径规划
摘要：针对常规A*算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题,提出了一种将改进A*算法与动态窗口法相结合的新方法.该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理,提取环境信息,并根据这些信息对A*算法的启发函数和子节点选择策略进行调整.此外,为了优化路径的平滑度和安全性,设计了一种路径节点平滑处理算法.仿真实验结果表明,融合动态窗口法的融合算法不仅能够保证所规划路径的全局最优性,而且能够有效地避开随机障碍物.
Abstract：TraditionalA*algorithmsuffersfrommanyredundantnodesandinflectionpointsinpathplanning.Moreover,collisioneasilyoccurswhenthedistancebetweenpathsandobstaclesistoosmall.Toovercometheseproblems,thispaperproposesapathplanningalgorithmwhichintegratestheimprovedA*algorithmwiththedynamicwindowmethod.Thealgorithmextractsenvironmentalinformationbyquantifyingtheobstaclerastersintherastermap,andadjuststheheuristicfunctionandsub-nodeselectionstrategyoftheA*algorithmaccordingtothisinformation.Inaddition,tooptimizethesmoothnessandsafetyofthepath,apathnodesmoothingprocessingalgorithmisbuilt.Oursimulationexperimentsshowthefusionalgorithmafterincorporatingthedynamicwindowmethodensurestheglobaloptimalityofthepathandeffectivelyavoidsrandomobstacles.
作者：董晓东 李刚 宗长富 李永明 李云龙 李祥 Author：DONGXiaodong LIGang ZONGChangfu LIYongming LIYunlong LIXiang
作者单位：辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州121001吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022
刊名：重庆理工大学学报
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2024, 38(3)
分类号：TP242.6
关键词：路径规划 A*算法 动态窗口法 随机避障 融合算法
Keywords：pathplanning A*algorithm dynamicwindowmethod randomizedobstacleavoidance fusionalgorithm
机标分类号：TP242TP301.6U495
在线出版日期：2024年3月25日
基金项目：国家自然科学基金，辽宁省自然科学基金面上项目融合改进A*算法和DWA算法的全局动态路径规划[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2024, 38(3)董晓东 李刚 宗长富 李永明 李云龙 李祥针对常规A*算法存在的路径规划中冗余节点过多、拐点过多、规划路径与障碍间的距离过短、容易产生碰撞等问题,提出了一种将改进A*算法与动态窗口法相结合的新方法.该算法通过对栅格地图中的障碍栅格进行量化处理,提取环境信...参考文献和引证文献
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引证文献
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