利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法

文档名：利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法
摘要：针对室内定位中激光雷达(LiDAR)即时定位与地图构建(SLAM)算法误差会随时间累积以及超宽带(UWB)定位的结果较为分散的问题,提出了一种利用UWB观测值来校正LiDARSLAM的组合定位方法.首先,通过里程计预测模型得到先验的位置估计信息;之后,利用粒子滤波融合LiDAR的观测值进行修正得到局部定位结果;最后,通过高斯滤波利用UWB观测值进行校正得到全局定位结果.实验结果表明:组合定位系统有效消除了LiDARSLAM的累积误差,并且轨迹相对于UWB定位更为平滑.

作者：王昭东  秦文虎Author：WANGZhaodong  QINWenhu
作者单位：东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京210096
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(2)
分类号：TP242.6
关键词：室内定位  超宽带  激光雷达  传感器融合  
机标分类号：TN951TP212.9TP391
在线出版日期：2023年3月13日
基金项目：江苏省重点研发计划资助项目，江苏现代农业产业关键技术创新项目利用UWB校正LiDARSLAM的室内组合定位方法[
期刊论文]  传感器与微系统--2023, 42(2)王昭东  秦文虎针对室内定位中激光雷达(LiDAR)即时定位与地图构建(SLAM)算法误差会随时间累积以及超宽带(UWB)定位的结果较为分散的问题,提出了一种利用UWB观测值来校正LiDARSLAM的组合定位方法.首先,通过里程计预测模型得到先验的位...参考文献和引证文献
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2024-12-14 03:19 上传 利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法.pdf

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