文档名：粒子群优化噪声参数的行人导航零速修正算法
摘要：针对使用零速修正算法进行行人惯性导航时,固定噪声参数不适用所造成的导航精度较低的问题,提出了一种基于粒子群算法优化噪声参数的零速修正算法.通过最小化零速阶段的滤波器新息序列可以在线调整滤波参数,以适应当前行人运动状态,最后通过对多组惯性数据进行解算来验证算法有效性.分别使用了标准零速修正算法和粒子群优化的零速修正算法对惯性数据进行解算,并计算两种算法解算结果的位置误差,结果表明,提出的算法能够得到更小的定位误差和更平滑的解算轨迹.
Abstract：Todealwiththeproblemoflownavigationaccuracycausedbyinappropriatefixednoiseparameterswhenusingzerovelocityupdatealgorithmforpedestriannavigation,azerovelocityupdatealgorithmbasedonparticleswarmoptimizationispresented.Filterpa-rameterscanbeadjustedonlinebyminimizingthefilterinnovationsequenceinthezerovelocityphasetoadapttothecurrentpedestrianmotionstate.Finally,thealgorithmeffectivenessisverifiedbysolvingthemultipleinertialdata.Thestandardzerovelocityupdatealgo-rithmandtheproposedalgorithmareusedtosolvetheinertialdata,andthepositionerrorsofthetwoalgorithmsarecalculated.There-sultsshowthattheproposedalgorithmcanobtainsmallerpositionerrorandsmoothersolutiontrajectory.
作者：李磊 苏中 吴学佳 雷明 王一静Author：LILei SUZhong WUXuejia LEIMing WANGYijing
作者单位：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京100192
刊名：传感技术学报
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2024, 37(1)
分类号：TP391.9
关键词：行人导航 零速修正 粒子群优化 扩展卡尔曼滤波 新息序列
Keywords：pedestriannavigation zerovelocityupdate particleswarmoptimization extendedkalmanfilter innovationsequence
机标分类号：
在线出版日期：2024年3月6日
基金项目：国家重点研发计划，国家自然科学基金，国家自然科学基金，北京市自然科学基金粒子群优化噪声参数的行人导航零速修正算法[
期刊论文] 传感技术学报--2024, 37(1)李磊 苏中 吴学佳 雷明 王一静针对使用零速修正算法进行行人惯性导航时,固定噪声参数不适用所造成的导航精度较低的问题,提出了一种基于粒子群算法优化噪声参数的零速修正算法.通过最小化零速阶段的滤波器新息序列可以在线调整滤波参数,以适应当前行...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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