文档名：事件触发的多AUV编队模型预测控制算法
摘要：针对复杂环境中自治水下机器人(autonomousunderwatervehicle,AUV)编队的避障控制问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制(modelpredictivecontrol,MPC)算法.建立水下机器人运动模型,结合领航-跟随式队形控制方法,利用领航AUV的位置信息和编队期望队形得到虚拟AUV的航行轨迹及速度信息,将其作为跟随AUV的航行参考轨迹;对传统人工势场法(artificialpotentialfield,APF)进行适应性改进,以满足AUV编队在障碍物环境中避障规划的需求;设计一种基于跟随AUV轨迹预测值与实际值误差的事件触发机制来减少求解优化问题的计算量,降低计算负担.结果表明:与其他算法相比,该算法仿真结果具有可行性和有效性.
作者：王琳玲 庞文 朱大奇 Author：WangLinling PangWen ZhuDaqi
作者单位：上海海事大学物流工程学院,上海201306上海海事大学物流工程学院,上海201306;上海理工大学机械工程学院,上海200093
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TP242.3
关键词：AUV 领航-跟随式 编队避障 事件触发 MPC APF
Keywords：AUV leader-follower formationobstacleavoidance eventtriggered MPC APF
机标分类号：TP273TM301.2TM621.3
在线出版日期：2023年10月27日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，上海市科技创新行动计划事件触发的多AUV编队模型预测控制算法[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(10)王琳玲 庞文 朱大奇针对复杂环境中自治水下机器人(autonomousunderwatervehicle,AUV)编队的避障控制问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制(modelpredictivecontrol,MPC)算法.建立水下机器人运动模型,结合领航-跟随式队形控制方法...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
事件触发的多AUV编队模型预测控制算法 Event-triggered Model Predictive Control Algorithm for Multi-AUV Formation
事件触发的多AUV编队模型预测控制算法.pdf
- 文件大小:
- 1.73 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
