文档名：室内环境自主消毒防疫机器人系统设计
摘要：为了通过服务机器人的工作减少人类接触高度传染性病毒的风险,设计并开发了一种基于机器人操作系统(ROS)的室内环境自主消毒防疫机器人,通过集成轮式自主移动机器人平台和过氧化氢(H2O2)雾化装置,可在复杂室内环境中进行自动循环消毒工作;基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法,融合多传感器里程计信息,与二维激光雷达(LiDAR)进行即时定位与建图(SLAM),有效降低里程计误差和提高地图的质量;通过App可远程控制消毒机器人的路径规划、消毒、充电等功能.通过制作样机与实地场景测试,验证了自主消毒防疫机器人系统的可行性,可实现室内场景全方位消毒,降低病毒感染的风险.
作者：鞠庆 刘飞飞 李光昌 姚志博Author：JUQing LIUFeifei LIGuangchang YAOZhibo
作者单位：江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000;江西理工大学江西省机器视觉及智能系统重点实验室,江西赣州341000
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(12)
分类号：TP242
关键词：机器人操作系统 自主消毒机器人 多传感器 即时定位与建图
Keywords：robotoperatingsystem(ROS) autonomousdisinfectionrobot multi-sensor simultaneouslocalizationandmapping(SLAM)
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月3日
基金项目：国家自然科学基金，江西省重点研发计划资助项目，江西省重点创新研发平台计划资助项目室内环境自主消毒防疫机器人系统设计[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(12)鞠庆 刘飞飞 李光昌 姚志博为了通过服务机器人的工作减少人类接触高度传染性病毒的风险,设计并开发了一种基于机器人操作系统(ROS)的室内环境自主消毒防疫机器人,通过集成轮式自主移动机器人平台和过氧化氢(H2O2)雾化装置,可在复杂室内环境中进...参考文献和引证文献
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