文档名：室内巡检机器人的定位方法
摘要：针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法.当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器人进入包含指定位置的目标区域时,则利用搭载在机器人上的激光测距传感器和已知位置的地标来推算机器人的当前位姿,并根据机器人的当前误差进行位姿矫正,实现机器人在目标位置的精确定位.实验结果表明:该定位方法的位置误差＜2cm,偏转角误差＜1°,满足巡检机器人的定位精度要求,具备可行性和实际价值.
Abstract：Aimingattheproblemthattheinspectionrobotcannotaccuratelyreachthedesignatedlocationwhenitcarriesoutinspectiontasksinindoorenvironment,aregionallocalizationmethodbasedonlaserradarandodometerisproposed.Whentherobotworksinthenon-targetareawherethepositioningaccuracyrequirementisnothigh,thepositioningalgorithmoflaserradarandodometerisusedfornavigation;Whentherobotentersthetargetareaincludingthespecifiedposition,thecurrentposeoftherobotiscalculatedbyusingthelaserrangingsensorcarriedontherobotandthelandmarkoftheknownposition,andtheposeiscorrectedaccordingtothecurrenterroroftherobottorealizetheprecisepositioningoftherobotatthetargetposition.Theexperimentalresultsshowthatthepositionerrorislessthan2cmandthedeflectionangleerrorislessthan1°,whichmeetsthepositioningaccuracyrequirementsoftheinspectionrobotandhasfeasibilityandpracticalvalue.
作者：陈斌 陶卫军Author：ChenBin TaoWeijun
作者单位：南京理工大学机械工程学院,南京210094
刊名：兵工自动化 ISTICPKU
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2024, 43(5)
分类号：TP24
关键词：巡检机器人 激光雷达 里程计 地标 局域定位
Keywords：inspectionrobot laserradar odometer landmark locallocation
机标分类号：TN958.98TP301.6TP277
在线出版日期：2024年6月4日
基金项目：室内巡检机器人的定位方法[
期刊论文] 兵工自动化--2024, 43(5)陈斌 陶卫军针对巡检机器人在室内环境进行巡检任务时无法准确到达指定位置的问题,提出一种基于激光雷达和里程计的分区域定位方法.当机器人工作在定位精度要求不高的非目标区域时,采用激光雷达加里程计的定位算法进行导航;而当机器...参考文献和引证文献
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