文档名：双臂移乘护理机器人起抱位置与移乘姿态规划
摘要：首先,建立被护理人的4连杆模型,并结合机器人姿态信息建立人机系统力学模型,分析移乘中被护理人的受力(内力、外力);其次,通过问卷调查,确定各内力、外力对人体舒适性影响的权重,建立舒适性评价函数,并运用所建立的舒适性评价函数以优化被护理人移乘舒适性为目的规划起抱位置与姿态.本文进行了接触力和表面肌电(sEMG)测试实验.结果显示:本文方法规划的起抱位置与姿态,能够有效降低被护理人与机器人之间的接触压力,并把移乘中的腰部内力负担减轻44.2%,提高了移乘的舒适性.
Abstract：Firstly,afour-linkmodelofcarereceiverisbuilt,andahuman-machinesystemmechanicalmodelisconstructedbycombiningwithpostureinformantionoftherobot.Stressbearingofcarereceiverintransferisanalyzed,includinginternalandexternalforces.Then,throughquestionnaireinvestigation,weightofinfluenceofeachexternal/internalforcesonhumanbodycomfortabilityisdetermined.Andcomfortevaluationfunctionisbuilt,holdingpositionandpostureareplannedthroughoptimizingcomfortabilityofthecareebyusingthecomfortevaluationfunction.Contactforceandthesurfaceelectromyography(sEMG)experimentsareconducted.Theresultsshowthattheholdingpositionandpostureplannedinthismethodcaneffectivelyreducethehuman-robotcontactforceandtheinternalforceburdenofwaistduringtransferby44.2%,thecomfortabilityoftransferisimproved.
作者：陈梦倩 李顺达 杨志强 陈力 郭士杰 Author：CHENMengqian LIShunda YANGZhiqiang CHENLi GUOShijie
作者单位：河北工业大学机械工程学院,天津300132日照职业技术学院机电工程系,山东日照276826复旦大学工程与应用技术研究院,上海200433河北工业大学机械工程学院,天津300132;复旦大学工程与应用技术研究院,上海200433
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(2)
分类号：TP391TP242
关键词：双臂护理机器人 移乘 人机力学模型 舒适性
Keywords：dual-armnursingcarerobot transfer human-robotmechanicalmode comfortability
机标分类号：TP242.3V448.2TH16
在线出版日期：2024年2月26日
基金项目：数字诊疗装备研发资助项目双臂移乘护理机器人起抱位置与移乘姿态规划[
期刊论文] 传感器与微系统--2024, 43(2)陈梦倩 李顺达 杨志强 陈力 郭士杰首先,建立被护理人的4连杆模型,并结合机器人姿态信息建立人机系统力学模型,分析移乘中被护理人的受力(内力、外力);其次,通过问卷调查,确定各内力、外力对人体舒适性影响的权重,建立舒适性评价函数,并运用所建立的舒适性...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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