文档名：双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真
摘要：针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.
作者：马飞 李启光 王文胜 柳嘉诚Author：MAFei LIQiguang WANGWensheng LIUJiacheng
作者单位：北京信息科技大学机电工程学院,北京100192
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(17)
分类号：TP242
关键词：龙门式作业机械臂 运动学分析 避障路径规划
Keywords：gantryoperationmanipulatorarm kinematicsanalysis obstacleavoidancepathplanning
机标分类号：TP242U676.6TH16
在线出版日期：2023年10月25日
基金项目：国家自然科学基金双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(17)马飞 李启光 王文胜 柳嘉诚针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机...参考文献和引证文献
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