文档名：双目视觉辅助PDR的组合导航定位方法
摘要：为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算(PedestrianDeadReckoning,PDR)与双目视觉组合,提出一种双目视觉辅助PDR的组合导航定位方法.该方法通过选取或布置地标建立了地标位置数据表;基于轻量化目标检测实现了对地标实时双目测距,保证定位的实时性;利用PDR位置信息得到检出地标类别对应坐标,基于因子图的协同定位和误差估计算法将双目视觉与PDR有效融合,提高了定位精度并抑制PDR累计误差,同时对PDR中航向和单参数模型中单位转换常数进行误差补偿,提高PDR定位精度.实验结果表明,在地标纹理清晰且分布合理情况下,该方法能有效解决室内复杂环境下单一PDR累积误差问题,此外,对航向和单位转换常数实时补偿可提高组合定位系统的定位精度和稳定性.
作者：贺军义 吴梦翔 宋成 张敏 张俊楠Author：HEJun-yi WUMeng-xiang SONGCheng ZHANGMin ZHANGJun-nan
作者单位：河南理工大学计算机科学与技术学院,河南焦作454002
刊名：电子学报 ISTICEIPKU
Journal：ActaElectronicaSinica
年，卷(期)：2023, 51(3)
分类号：TN96
关键词：室内定位 行人航迹推算 双目测距 因子图 视觉定位 目标检测
机标分类号：U6TN925.93TP242.6
在线出版日期：2023年5月6日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，河南省科技攻关项目，河南省高校重点研究基金，博士基金双目视觉辅助PDR的组合导航定位方法[
期刊论文] 电子学报--2023, 51(3)贺军义 吴梦翔 宋成 张敏 张俊楠为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算(PedestrianDeadReckoning,PDR)与双目视觉组合,提出一种双目视觉辅助PDR的组合导航定位方法.该方法通过选取或布置地标建立了地标位置数据表;基于轻...参考文献和引证文献
参考文献
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