文档名：一种改进Delaunay三角剖分的临时道路检测方法
摘要：针对由交通锥桶引导的临时道路,提出一种改进Delaunay三角剖分算法,实现该特殊场景下的道路检测.使用YOLOv4算法对图像中的交通锥桶目标进行识别,并融合图像信息与激光雷达获取的交通锥桶点云信息,对融合后的交通锥桶信息进行Delaunay三角剖分,提出一种Delaunay三角网滤波算法与局部优化策略,根据路况变化实现Delaunay三角网权重与损失值的实时计算,有效滤除损失值总和不满足条件的三角边,算法减少了Delaunay三角网内的噪声约束,有效实现车道线与可行驶路径的快速规划与实时更新.实车实验结果表明:该算法平均耗时35.4ms,所检测路径绝对轨迹误差为0.2m、准确率为97%,相比传统Delaunay三角剖分算法,改进后的算法满足实时性要求,降低了路径检测误差,提高了路径检测准确率.
作者：王超 王立勇 苏清华 丁炳超 张政 贾晓亮 Author：WANGChao WANGLiyong SUQinghua DINGBingchao ZHANGZheng JIAXiaoliang
作者单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室,北京100192陆军装备部驻北京地区军事代表局驻临汾地区军事代表室,山西临汾041000
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(11)
分类号：U461
关键词：锥桶识别 方程式赛车 三角剖分 路径规划 临时道路检测
机标分类号：TP391.41P208TN911-34
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家基础加强计划，促进内涵发展科研水平提高项目一种改进Delaunay三角剖分的临时道路检测方法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(11)王超 王立勇 苏清华 丁炳超 张政 贾晓亮针对由交通锥桶引导的临时道路,提出一种改进Delaunay三角剖分算法,实现该特殊场景下的道路检测.使用YOLOv4算法对图像中的交通锥桶目标进行识别,并融合图像信息与激光雷达获取的交通锥桶点云信息,对融合后的交通锥桶信...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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