文档名：炭块磨抛系统轨迹规划优化
摘要：研究炭块机器人打磨作业中关节平滑运动与打磨轨迹优化问题,使用B样条插值法改善轨迹平滑度与形状控制,同时提出基于模拟退火、学习因子和自适应范围控制的改进粒子群优化(PSO)算法,主要研究关节空间轨迹规划.研究结果显示,优化后的轨迹规划算法能有效提升炭块机器人打磨的自动化水平,改善磨抛轨迹的平滑性与时间效率,对提高工作效率和降低人力成本具有重要意义.
Abstract：Tostudytheproblemofjointsmoothmo-tionandgrindingtrajectoryoptimizationinthegrindingoperationofcarbonblockrobot,theB-splineinterpolationmethodisusedtoimprovetrajectorysmoothnessandshapecontrol,andanimprovedparti-cleswarmoptimization(PSO)algorithmbasedonsimulatedannealing,learn-ingfactorandadaptiverangecontrolisproposedtomainlystudythejointspacetrajectoryplanning.Theresearchresultsshowthattheoptimizedtrajectoryplan-ningalgorithmcaneffectivelyenhancetheautomationlevelofcarbonblockrobotgrinding,improvethesmoothnessandtimeefficiencyofgrindingandpolishingtrajectory,andisofgreatsignificanceforimprovingworkingefficiencyandreduc-inghumanresourcecosts.
作者：毕辉 黄敬然 林澍钿 李娟 Author：
作者单位：广东科兴智能科技有限公司广州大学机械与电气工程学院
刊名：工程机械
Journal：ConstructionMachineryandEquipment
年，卷(期)：2024, 55(7)
分类号：
关键词：炭块打磨 炭块机器人 打磨自动化 轨迹规划 B样条插值法 改进PSO算法
Keywords：Carbonblockgrinding Car-bonblockrobot Grindingautomation Trajectoryplanning B-splineinterpola-tionmethod ImprovedPSOalgorithm
机标分类号：TP242.2TG580.26TP391
在线出版日期：2024年7月23日
基金项目：炭块磨抛系统轨迹规划优化[
期刊论文] 工程机械--2024, 55(7)毕辉 黄敬然 林澍钿 李娟研究炭块机器人打磨作业中关节平滑运动与打磨轨迹优化问题,使用B样条插值法改善轨迹平滑度与形状控制,同时提出基于模拟退火、学习因子和自适应范围控制的改进粒子群优化(PSO)算法,主要研究关节空间轨迹规划.研究结果显...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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