文档名：一种力增强型软体抓取器的设计
摘要：随着软体抓取器的研究不断深入,提高其承载能力一直是亟待解决的问题.为此提出一种简单实用的方案,即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片,通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力.介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法;进行了抓取的力学建模,尤其对指尖贴合时的拉力建模进行了详细分析,得到了理论承载力的大小;对抓取器模型进行了有限元仿真,分析了气压大小与承载力的关系;对理论建模和有限元仿真分析的结果进行对比,二者承载力较无磁铁片嵌入的抓取器分别增加了20.72N与16.34N,表明该方案是可行的.该方案为开发出高载荷的软体抓取器提供了新的设计思路.
作者：赵玉侠 万学锋 周俊成 钮乾坤Author：ZHAOYuxia WANXuefeng ZHOUJuncheng NIUQiankun
作者单位：北方工业大学机械与材料工程学院,北京100144
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(15)
分类号：TP242
关键词：软体抓取器 软体驱动器 磁铁片 抓取模式 有限元仿真
Keywords：softgripper softdrive magnetsheet graspingmode finiteelementsimulatio
机标分类号：TN386TP317.4TP242
在线出版日期：2023年9月26日
基金项目：国家自然科学基金，北京市教育科学十四五规划课题一种力增强型软体抓取器的设计[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(15)赵玉侠 万学锋 周俊成 钮乾坤随着软体抓取器的研究不断深入,提高其承载能力一直是亟待解决的问题.为此提出一种简单实用的方案,即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片,通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力.介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法;进行...参考文献和引证文献
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