文档名：运输机器人自主行走与上下电梯控制技术
摘要：针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人.根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)技术实现机器人在室内的自主行走与导航功能;以YOLOv4-tiny卷积神经网络为基础,实现电梯按钮的识别与定位并基于ROS中的MoveIt!来控制机械臂完成电梯按钮的按压功能.实验结果表明:该机器人能够在大楼内实现自主定位导航与行走,可自主搭乘电梯完成跨楼层运输任务的需求.
作者：王怀榕 汪正涛 陶卫军Author：WangHuairong WangZhengtao TaoWeijun
作者单位：南京理工大学机械工程学院,南京210094
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(6)
分类号：TP242
关键词：运输机器人 机械臂运动控制 SLAM 视觉识别 YOLOv4-tiny
机标分类号：U463.6TP242TP391
在线出版日期：2023年7月5日
基金项目：运输机器人自主行走与上下电梯控制技术[
期刊论文] 兵工自动化--2023, 42(6)王怀榕 汪正涛 陶卫军针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人.根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneouslocalizatio...参考文献和引证文献
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