文档名：针对移动平台的无人机自主降落的新型速度规划方法
摘要：针对现有的无人机降落存在过激的加速、减速以及反向飞行和多次振荡的问题,进行了无人机自主降落于移动平台过程中的速度规划方法研究,提出了一种基于移动平台梯度和风险权重的自主降落速度规划方法.仿真实验表明,与Fast-perching降落方法相比,所提方法减少了过激的加速、减速和振荡次数,避免了反向飞行,且降落时间效率提高了30.76％,水平方向降落效率提高了26.47％,垂直方向降落效率提高了37.5％,为无人机自主降落到移动平台速度规划问题提供了一种有效的解决方案,具有一定的工程实用价值.
Abstract：Toaddresstheproblemsofexcessiveacceleration,deceleration,reverseflight,andmultipleoscillationsincurrentunmannedaerialvehiclelanding,thispaperstudiesthevelocityplanningmethodforunmannedaerialvehicleautonomouslandingonamobileplatformandproposesavelocityplanningmethodforautonomouslandingbasedonmobileplatformgradientandriskweight.SimulationexperimentsshowthatcomparedwiththeFast-perchinglandingmethod,ourmethodreducesthenumberofexcessiveacceleration,deceleration,andoscillation,avoidsreverseflight,andimprovesthelandingtimeefficiencyby30.76％,horizontallandingefficiencyby26.47％,andverticallandingefficiencyby37.5％.Thus,itmayproveuseful,providinganeffectivesolutionforthevelocityplanningproblemofautonomouslandingofunmannedaerialvehiclesonmobileplatforms.
作者：唐嘉宁 张向东 马孟星 黄明辉 闫搏远 Author：TANGJianing ZHANGXiangdong MAMengxing HUANGMinghui YANBoyuan
作者单位：云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000;云南民族大学无人自主系统研究院,昆明650000云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2024, 38(5)
分类号：TP242
关键词：无人机 移动平台 自主降落 速度规划
Keywords：unmannedaerialvehicle mobileplatform autonomouslanding velocityplanningmethod
机标分类号：TP301.6F832.21O175,Q332
在线出版日期：2024年5月24日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金针对移动平台的无人机自主降落的新型速度规划方法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2024, 38(5)唐嘉宁 张向东 马孟星 黄明辉 闫搏远针对现有的无人机降落存在过激的加速、减速以及反向飞行和多次振荡的问题,进行了无人机自主降落于移动平台过程中的速度规划方法研究,提出了一种基于移动平台梯度和风险权重的自主降落速度规划方法.仿真实验表明,与Fast...参考文献和引证文献
参考文献
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