文档名：自由空间中的机器人自主避障方法研究
摘要：移动机器人在运动过程中,针对路面凹坑和突起的大小与位置存在难以检测的问题,影响障碍定位与避障运动的规划,提出了一种路面障碍检测与规避方法.通过在移动机器人上安装激光测距雷达和超声波测距传感器,能够有效获取路面凹陷和突起的特征信息;通过改进的多传感器信息融合算法,实现路面凹陷的大小与位置的分析计算;在避障控制中引入反向传播(BP)神经网络,通过改变BP神经网络的学习速率,提高移动机器人的避障精度.根据该方法,建立了移动机器人避障模型,并进行了仿真验证.结果表明:所提方法可在检测到路面凹陷和突起的同时实现有效避障,为移动机器人应用提供参考.
作者：王正家 吴顺尧 何涛 王若Author：WANGZhengjia WUShunyao HETao WANGRuo
作者单位：湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(6)
分类号：TP242.6
关键词：移动机器人 多传感器信息融合 反向传播神经网络算法 避障
机标分类号：TP242.6TN925.93V279
在线出版日期：2023年6月16日
基金项目：国家自然科学基金自由空间中的机器人自主避障方法研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(6)王正家 吴顺尧 何涛 王若移动机器人在运动过程中,针对路面凹坑和突起的大小与位置存在难以检测的问题,影响障碍定位与避障运动的规划,提出了一种路面障碍检测与规避方法.通过在移动机器人上安装激光测距雷达和超声波测距传感器,能够有效获取路...参考文献和引证文献
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