文档名：足式爬壁机器人的控制系统和实验研究
摘要：基于爬壁机器人结构和运动分析,并根据执行机构的运动特点,制定爬壁机器人控制系统设计方案.搭建微处理器为核心的硬件控制系统,并采用芯片驱动步进电机,实现驱动电路与微处理器电路的结合.通过软件系统编程和调试爬壁机器人的用户任务,实现控制系统模块化和层次化设计.搭建爬壁机器人样机模型和实验平台,在不同工作条件下进行实验并分析结果.实验结果验证了爬壁机器人整体系统设计的合理性、良好的运动性能和一定的越障能力.
作者：徐阳阳 于江涛 李占贤 张富淋 刘俊帅 霍平Author：XUYangyang YUJiangtao LIZhanxian ZHANGFulin LIUJunshuai HUOPing
作者单位：华北理工大学机械工程学院,河北唐山063210;河北省工业机器人产业技术研究院,河北唐山063210
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(9)
分类号：TP242.3
关键词：爬壁机器人 执行机构 控制系统 模块化 层次化
Keywords：wall-climbingrobot actuator controlsystem modularization hierarchical
机标分类号：TP273S24TP391.41
在线出版日期：2023年9月26日
基金项目：足式爬壁机器人的控制系统和实验研究[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(9)徐阳阳 于江涛 李占贤 张富淋 刘俊帅 霍平基于爬壁机器人结构和运动分析,并根据执行机构的运动特点,制定爬壁机器人控制系统设计方案.搭建微处理器为核心的硬件控制系统,并采用芯片驱动步进电机,实现驱动电路与微处理器电路的结合.通过软件系统编程和调试爬壁机...参考文献和引证文献
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足式爬壁机器人的控制系统和实验研究 Control system and experimental research of foot-type wall-climbing robot
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